Уточню:
Комплекс начинал разрабатываться в конце 1980-х годов в СССР на основе и на замену эксплуатировавшемуся в артиллерийских войсках комплексу АРК-1 1РЛ239 «Рысь» (Артиллерийский Радиолокационный Комплекс) разработанному в конце 1970-х. В связи с чем новый комплекс также был размещён на базе тягача МТ-ЛБу и имеет внешнее сходство со старым комплексом.

ФГУП НИИ «Стрела» после развала СССР модернизировала данную разработку (в частности, были усовершенствованы программно-аппаратное обеспечение вычислителя и системы связи). Новый комплекс получил индекс 1Л219М («модернизированный») и был впервые представлен в 2002 году[источник не указан 971 день]. Необходимо уточнить, что в СССР одновременно разрабатывались два комплекса одинакового предназначения — «Зоопарк-1» и «Зоопарк-2». Для их разработки были привлечены НИИ «Стрела», разработчик 1Л219 «Зоопарк-1», и НПК «Искра», разработчик 1Л220 «Зоопарк-2». Несмотря на увеличение порядкового номера, 1Л220 не является более новой моделью по отношению к 1Л219. 1Л219 — это один заказ, 1Л220 — это другой заказ, причем заказывались они практически одновременно. Необходимые различия одного комплекса от другого были определены в ТТЗ на их создание. Произошедший развал Советского Союза оставил разработчиков в разных странах, где они уже независимо друг от друга продолжили работу по созданию каждый своего комплекса. По окончании разработки, НПК «Искра» представило систему 1Л220У «Зоопарк-2»[1]. Комплекс был принят на вооружение ВС Украины в 2003 году, буква «У» в индексе обозначает «Украина».