Это просто пример шустрого, но как раз выглядещего не безопасным.

А про связь — я несколько лет назад баловался с турелью управляемой, управление с айпада делал, но как-то так и не смог наладить нормальное управление реалтайм когда находишься далеко и проблемы с конектом. Вариантов было два:

а) подал сигнал повотора, для остановки подал сигнал остановки.

б) постоянно подавать сигнал поворота только на минимальный угол (нет новой команды — нет и поворота).

Первый в случае дисконекта уводил пушку в сторону и пользоваться не возможно. Второй собственно приводил к рывкам в управлении. В общем, может я криворукий, но не получилось нормально сделать, в итоге выбрал второй вариант и добавил енкодер (т.е. я всегда знал где сейчас пушка и гнал ее до нужной позиции пока не повернет точно).