143

Российский производитель начал серийный выпуск роботов для работы в логистических центрах

  •  © screenshotscdn.firefoxusercontent.com

Российская компания Ronavi Robotics* (ООО «РОНАВИ РОБОТИКС» — город Москва, город Троицк), на выставке Skolkovo Robotics FORUM** 2019 в технопарке «Сколково» представила модель серийных автономных мобильных логистических роботов, которых уже начала выпуск и продажу. Партия из 100 аппаратов уже забронирована клиентами и начнёт работу в крупных логистических центрах к концу 2019 года, сообщила пресс-служба Фонда инфраструктурных и образовательных программ.

Робот предназначен для перевозки складских стеллажей весом до 1,5 тонн и управляется программным обеспечением собственной разработки. Он способен передвигаться по складу со скоростью до 5 км/ч, используя для движения специальные метки. Машины могут самостоятельно заряжаться, их можно интегрировать в единую сеть. Компания даёт покупателю годовую гарантию на машину. В течение 10 лет работы в роботе надо будет 2 раза поменять аккумуляторы и 1 раз колёса. Стоимость такого робота — 1,5-2 млн. рублей ($25 -30 тыс). Машины будут доступны для клиентов компании в России уже летом, в Нидерландах — в середине осени.

Компания Ronavi Robotics, созданная в 2014 году, — первый и пока единственный отечественный производитель, который в сентябре 2017 года завершил собственную разработку логистического робота***, и в настоящее время начал его серийный выпуск и продажу.

  •  © screenshotscdn.firefoxusercontent.com

Сейчас автономные мобильные роботы — наиболее простой и доступный по цене способ модернизации складской инфраструктуры.

Роботизация складов существенно снижает затраты в масштабной онлайн-торговле, позволяя существенно экономить на освещении, отоплении, кондиционировании. Люди перестают заниматься рутинной складской работой, а хранение товаров на складах уплотняется, за счет чего их вместимость увеличивается в 3-5 раз.

-------------------------------------------------------------------------------------------------------

* Ronavi Robotics входит в группу «ТехноСпарк», являющуюся частью инвестиционной сети Фонда инфраструктурных и образовательных программ группы «Роснано». Сегодня компания входит в десятку ведущих мировых компаний в данной индустрии.

** SKOLKOVO ROBOTICS — первый и крупнейший форум для индустрии, посвященный актуальным задачам в области робототехники и искусственного интеллекта, и выставка на территории Восточной Европы. С 2013 года на Форуме обсуждаются главные тенденции и инновационные решения, которые увеличивают производительность и трансформируют бизнес сегодня. SKOLKOVO ROBOTICS FORUM — концентрация мирового опыта в области робототехники и искусственного интеллекта.

*** Российский складской робот Ronavi Robotics (2017 г.):

©Видео с youtube.com/ https://www.youtube.com/embed/wHtwz2BOD8Y

Подпишитесь на наш канал в Яндекс.Дзен и сделайте вашу ленту объективнее!

  • 3
    Нет аватара 1ogicandscience
    17.04.1910:44:51

    Дело полезное, но не могу понять ценообразование.

    автомобиль 1,5-2 млн и короб размером со стол на роликах, с аккумулятором, электродвигателем, компом, ПО, передатчиком, сенсорами и камерой внутри за ту же цену?

    При этом ни погрузки, ни разгрузки не умеет.

    Так клиентуру не набрать.

    Отредактировано: 1ogicandscience~10:46 17.04.19
    • 10
      Нет аватара 3a_Pycb
      17.04.1911:10:53

      ПО может стоить в разы и даже десятки раз дороже железа.

      • 4
        Нет аватара 1ogicandscience
        17.04.1915:17:58

        Может, но не в данном случае.

        Я уверен это как сканер штрихкода или еще что-то подобное пристегивается к любой складской/бухгалтерской программе. А само движение по меткам и перемещение платформ это примитивное ПО — это вовсе не автопилот на оживленной трассе.

        Дети чем-то подобным занимаются в кванториумах и у них получается)

        Да, тут нужно чтобы свое ПО с бухгалтерией работало, но протоколы давно в самих программах есть, все написано, максимум правки какие, но цена внедорожника за катание по меткам и совместимость…

        Отредактировано: 1ogicandscience~15:27 17.04.19
        • 1
          Нет аватара MegaVaD
          17.04.1921:50:58

          С виду всё кажется простым, а когда начинаются детали — уже не простым. Особенно начиная с сафети.

        • 1
          Vladimir Dyuzhev Vladimir Dyuzhev
          17.04.1921:52:48

          Может, но не в данном случае.

          Именно в данном случае и может. Я как-то читал ответы программиста, занятого в этом (или подобном — их несколько) проекте. Куча подводных камней и тонких мест. С налёту написать надёжный код не получилось, пришлось долго и муторно доводить.

    • -8
      Тимофей Золотых Тимофей Золотых
      17.04.1912:39:51

      Дело полезное, но не могу понять ценообразование.

      Если проблемы с пониманием ценообразования продукции машиностроительной отрасли, Вам лучше обсуждать ценообразование сосисок с бабушками у подъезда.

      • 7
        Нет аватара 1ogicandscience
        17.04.1914:06:45

        А что так возбудились и хамите сразу? Разработчик что ле?))

        • 0
          Vladimir Dyuzhev Vladimir Dyuzhev
          17.04.1921:53:35

          Не видишь — он Тимофей. Значит, из поколения 2000-ных. Малолетка.

    • 6
      Byvalnyi Byvalnyi
      17.04.1916:59:38

      При такой цене (плюс эксплуатационные расходы) будет выгоднее использовать дешевую рабсилу. Опять нужен ровный и очень чистый пол.

      Много лет назад видел в одной высокоразвитой стране оптовый склад. Поиск товара, размещение по ячейкам и весь документооборот был полностью реализован на мэйнфреймах в реальном времени, при этом грузы внутри склада перемещались в основном на ручных тележках.

      На вопрос, а где механизмы и где роботы ?, беспечные французы отвечали: «Главное иметь ровный пол, тогда грузы дешевле возить неграми». В те приятные времена в просвещенных странах афроевропейцев можно было называть неграми, как и положено…   

      Отредактировано: Byvalnyi~16:59 17.04.19
      • -2
        Vladimir Dyuzhev Vladimir Dyuzhev
        17.04.1921:55:29

        будет выгоднее использовать дешевую рабсилу. Опять нужен ровный и очень чистый пол.

        Не факт. Дешёвая рабсила работает одну смену, постоянно сбегает перекурить, требует себе оплачиваемый отпуск, приходит на работу бухой, роняет стеллажи, путает места доставки.

        Робот работает в три смены, без перекуров, без отпусков, идеально точно.

        • 1
          Vladimir Dyuzhev Vladimir Dyuzhev
          18.04.1915:46:04

          О, бухие кладовщики заминусовали! :D

        • 0
          Byvalnyi Byvalnyi
          18.04.1921:06:24

          Робот работает в три смены, без перекуров, без отпусков, идеально точно.

          Во-первых. Роботов обслуживает (смазывает, заряжает, ремонтирует, настраивает и проч.) персонал, который

          постоянно сбегает перекурить, требует себе оплачиваемый отпуск, приходит на работу бухой и т. п.

          Во-вторых. Как мне известно, во многих современных частных фирмах перекуривать, ронять стеллажи и путать что-либо, а тем более бухать не принято. Советско-союзная практика беспредельной халтуры и пофигизма рабочего класса на производстве постепенно сменяется настоящей капиталистической эксплуатацией рабсилы.

          • 0
            Vladimir Dyuzhev Vladimir Dyuzhev
            18.04.1921:53:30

            Роботов обслуживает (смазывает, заряжает, ремонтирует, настраивает и проч.) персонал, который

            Да. Один надсмотрщик на сотню роботов — вместо сотни грузчиков. Экономия.

            Надсмотрщик при этом уже работает не за минималку, а за терпимые 3-4 минималки, а это значит, что можно нанять приличного человека, который не будет опаздывать и приходить пьяным.

            Как мне известно, во многих современных частных фирмах перекуривать, ронять стеллажи и путать что-либо, а тем более бухать не принято.

            В волшебной стране у эльфов — может, и не принято, а в реальном мире (скажем, в Амазоне) и бухают, и обкуриваются, и трахаются. А чего еще ожидать, если нанимаются люди без образования на минимальную оплату труда? Какой контингент — такое и поведение.

            В ответ «современная частная фирма» закручивает гайки так, что людям некогда сбегать отлить, и отливают на месте в бутылочки, что, конечно, добавляет любви и обожания со стороны сотрудников к компании, и приводит к случаям уже намеренной порчи товара и оборудования.

            Короче: люди (особенно чёрнорабочие) — это головняк. Роботы избавляют от головняка. Да здравствуют роботы!

      • 1
        Нет аватара MegaVaD
        17.04.1922:00:22

        В нашем городе на одном заводе хотели внедрить автоматизированный склад. Но деноминация рубля сделала выгодной использование человеков, проект отклонили и «набрали» людей. На соседнем заводе тогда тоже отложилось несколько проектов по автоматизации.

      • 2
        Вячеслав Шимолин Вячеслав Шимолин
        17.04.1922:45:05

        При такой цене (плюс эксплуатационные расходы) будет выгоднее использовать дешевую рабсилу. Опять нужен ровный и очень чистый пол.

        Я не знаю в каком городе вы проживаете, но в г. Тюмень, в обычном складском ангаре, пол выравнивают и шлифуют — до блеска. Раб сила дешевая, да, только она раз в пару месяцев обновляется — УФМС «зверствует».

        Отредактировано: Вячеслав Шимолин~22:52 17.04.19
      • -1
        Нет аватара AlexCrazy
        18.04.1900:10:34

        Дык все просто, прогресс в том числе профессиональный не стоит на месте. Чем больше в сферу народного хозяйства внедряется систем автоматизации и роботизации тем больше людей задействованы в этой самой сфере это от слесарей до программистов, а высвободившаяся рабсила пойдет на переобучение более полезному чем катание тележек .

        Тут вопрос более широк чем кажется на первый взгляд — посмотрите сколько различных систем автоматизации за последние пару десятков лет повсеместно внедрено и этот процесс нарастает как волна, да кризисные пики по всему миру дают откат этой лавине — но это неизбежность от нее никуда не деться .

        Мне например хочется дожить до тех времен когда за рулем самоходных повозок не будет двуногих идиотов, тогда программа шведского правительства сведения смертности на дорогах к 0 будет выполнена, а там глядишь и остальные отсталые страны подтянутся.

        Отредактировано: AlexCrazy~00:11 18.04.19
        • 0
          Byvalnyi Byvalnyi
          18.04.1921:19:43

          а высвободившаяся рабсила пойдет на переобучение более полезному чем катание тележек .

          По этому поводу можно почитать Станислава Лема. Звездные дневники Ийона Тихого. Путешествие 24 (1953 год).

           https://www.bookol.ru/fan...astika/32557/fulltext.htm 

          Там узнаете, чем кончилась полная автоматизация на одной из планет в туманности Нереиды    

          Отредактировано: Byvalnyi~21:29 18.04.19
          • -1
            Нет аватара AlexCrazy
            18.04.1922:08:16

            открою вам секрет С. Лем был фантаст, не эксперд и даже не пророк )). А вам если нравится махать кайлом или крутить круг и жать педали, то пожалуйста примитивных низкооплачиваемых профессий пока что в РФ хватает. И можете особо не переживать Россия никогда не была в авангарде внедрения систем автоматизации в народном хозяйстве, дай Бог что бы в военке дубы вековые не мешали внедрению современных систем автоматизации.

      • -1
        Александр Фантом Александр Фантом
        18.04.1907:11:44

        Подсчитай, сколько предприятие заплатит за 10 лет этой дешевой рабочей силе и соц выплаты. К тому же эта продукция может найти своего потребителя не в России.

        • 1
          Falsa Ramires Falsa Ramires
          18.04.1911:39:54

          По -вашему, робот бессмертен и не требует ТО, ремонта, то есть не амортизируется?)

  • 1
    Алексей Алексеев Алексей Алексеев
    17.04.1911:14:34

    >> хранение товаров на складах уплотняется

    За счёт чего?

    Эта самодвижущаяся тележка не умеет элементарно коробку на коробку поставить и у неё нет манипулятора для вертикальной погрузки на полку. Это только в шашки играть.

    >> Компания даёт покупателю годовую гарантию на машину. В течение 10 лет работы

    Всего год гарантии? Серьёзно? А далее 9 лет менять расходники на негарантийном оборудовании? -) Гы…

    >> Стоимость такого робота — 1,5-2 млн. рублей ($25 -30 тыс)

    Десять концов воткнуть хотите?

    Ну, удачи в продаже, конечно.

    Моё мнение — не взлетит. Изделие сырое, его ещё дорабатывать и дорабатывать напильником. Ну и осетра урежьте на порядок. Выше правильно было сказано — аккумуляторная тележка на роликах по цене автомобиля — это нонсенс. Правильно было бы ориентироваться на цену робота-пылесоса.

    Отредактировано: Алексей Алексеев~11:15 17.04.19
    • 4
      Тимофей Золотых Тимофей Золотых
      17.04.1912:31:33

      Эта самодвижущаяся тележка не умеет элементарно коробку на коробку поставить и у неё нет манипулятора для вертикальной погрузки на полку. Это только в шашки играть.

      Расскажите это Amazon и Alibaba каких они плохих роботов используют, которые ничего не умеют.

      Стоимость такого робота — 1,5-2 млн. рублей ($25 -30 тыс)

      Стоимость китайской поделки грузоподъемностью 500 кг на внутреннем китайском рынке $17000. Так что $25 -30 тыс. за робота грузоподъемностью 1500 кг вполне адекватная.

      Отредактировано: Тимофей Золотых~12:32 17.04.19
      • Комментарий удален
      • 3
        Алексей Алексеев Алексей Алексеев
        17.04.1918:31:27

        Ваши замечания удивительны, — настолько они показывают ваше смутное представление о предмете разговора.

        1. Вы упоминаете Амазон. Вы в курсе, что у Безоса своя компания по производству складских роботов? В 2012-м году он купил Kiva Systems (ныне Amazon Robotics), а 12 апреля завершил сделку по прриобретению Canvas Technology? Это значит, что рынок Амазон для Ronavi Robotics закрыт. Сл-но ссылаться на неё смысла нет.

        2. Алибаба закупает роботы Zhu Que, сделанные специально для неё компанией Flashhold. Это рынок тоже закрытый.

        С учётом миллиардных доходов этих компаний цену обсуждать смешно.

        Но самое главное даже не в этом. Американские warehouse robots имеют смысл при снижении издержек логистики с уменьшением цены за час работы персонала ниже 20USD. Собственно, всё =)

        • 0
          Byvalnyi Byvalnyi
          17.04.1921:40:31

          имеют смысл при снижении издержек логистики с уменьшением цены за час работы персонала ниже 20US

          Это как понять? Попробуйте сказать русским языком.

          при снижении издержек…

          с уменьшением цены…

          ниже 20…

          Кто понял, объясните   

          • 0
            Vladimir Dyuzhev Vladimir Dyuzhev
            17.04.1922:01:10

            Это значит, что работнику платить ниже $20 в час. В штатах — сюрприз! — так и платят, от $8 до $20.

        • 1
          Vladimir Dyuzhev Vladimir Dyuzhev
          17.04.1922:00:14

          Это значит, что рынок Амазон для Ronavi Robotics закрыт. Сл-но ссылаться на неё смысла нет.

          Ссылаются не в смысле, что этого робота продадут Амазону, а что роботы за такую цену окупаются. Окупаютс в крупных складских помещениях. Которых и без Амазона полно.

          25-30К — это годовая оплата работы одного грузчика в штатах. А реальные расходы на него для компании — примерно в 1.5-2 раза выше. А робот — работает 3 смены, то есть заменяет собой трёх грузчиков.

          Да, этот робот не умеет поднимать-опускать, но он умеет передвигать, а поднимать-опускать будут другие, специализированные роботы — или даже люди.

          Всё равно этот робот окупиться быстро — за несколько лет максимум. Это небольшой срок для инвестиции.

          Отредактировано: Vladimir Dyuzhev~22:01 17.04.19
        • 0
          Нет аватара MegaVaD
          17.04.1922:13:21

          А теперь пересчитайте по паритету покупательной способности на рубли эти 20ЮСД. Это 440 рублей в час (курс 2018 23 руб, и будет снижаться ещё). ЗП складского работника после вычетов около 30к+плюшки, что до налогов даёт 60к, /21d/8h = 357 руб. То есть мы на границе как раз.

        • 0
          Тимофей Золотых Тимофей Золотых
          18.04.1909:28:21

          Ваше умение переводить стрелки с одной темы на другую удивительно. Либо Вы просто невнимательны и видите в сообщениях то, что хотите видеть.

          Еще раз, я процитировал Ваши слова:

          Эта самодвижущаяся тележка не умеет элементарно коробку на коробку поставить и у неё нет манипулятора для вертикальной погрузки на полку. Это только в шашки играть.

          Которые по сути значат, что эта «самодвижущаяся тележка» не имеет смысла для применения на складе. Я Вам написал, что смысл в применении таких роботов есть, что и доказывают примеры Амазон и Алибаба. Это не единственные компании которые применяют подобных роботов, значит спрос на подобный продукт («самодвижущаяся тележка» которая ничего не умеет) есть. Я не писал, что роботы от РОНАВИ РОБОТИКС предназначены для Амазон и Алибаба. И я знаю, что Амазон купил Kiva, и что Алибаба сотрудничает Flashhold и Geek +. А еще я знаю, что подобных роботов производят также компании: Hikvision, Fetch Robotics, Clearpath Robotics, SSI SCHAEFER, SB Robotics, Mobile Industrial Robots A/S. Не думаю, что все они производят своих роботов в пустоту и никому не продают, т.к. — это «самодвижущаяся тележка» которая ничего не умеет и она имеет смысл только «при снижении издержек логистики с уменьшением цены за час работы персонала ниже 20USD». Да и ведущие аналитические агенства прогнозируют неплохой рост автоматизации складов, что будет сопровождаться закупкой складских роботов на миллиарды долларов. И в попытке РОНАВИ РОБОТИКС отщипнуть от этого миллиардного пирога кусочек не вижу ничего плохого.

          Ваши замечания удивительны, — настолько они показывают ваше смутное представление о предмете разговора.

          Понять, насколько у Вас смутное представление о предмете разговора не сложно по одной только фразе:

          Выше правильно было сказано — аккумуляторная тележка на роликах по цене автомобиля — это нонсенс. Правильно было бы ориентироваться на цену робота-пылесоса.

          Я вас удивлю — некоторые штабелеры (не роботизированные) стоят как автомобиль, а там конструкция проще некуда.

          Отредактировано: Тимофей Золотых~09:43 18.04.19
          • 0
            Алексей Алексеев Алексей Алексеев
            18.04.1911:40:06

            Вижу, разговор продолжается. Пойдём пошагово)

            Еще раз, я процитировал Ваши слова: […] Которые по сути значат, что

            По сути мои слова значат ровно то, что написано     Зачем вы мне доказываете очевидное — то, что подобные роботы используются вообще? Я-то говорю не «вообще», а то, что примеры, которые вы привели — Алибаба и Амазон — в нашем контексте неудачны.

            Это примерно так, как если бы вы разрабатывали Чаборз багги, а в качестве примера ценообразования приводили Бентли и Ламборджини )) Урежьте осетра уж)

            Не думаю, что все они производят своих роботов в пустоту и никому не продают, т.к. — это «самодвижущаяся тележка» которая ничего не умеет

            Ну, почему «ничего не умеет»? Умеет. Но не в тех масштабах, не так и не по таким ценам. Амазон тележки подзаряжаются сколько? 5 минут. А Ronavi Robotics? Два часа. А сколько времени мы работаем на одной зарядке под средней нагрузкой? О, тут мы умолчим.

            >> Робот работает в три смены, без перекуров, без отпусков

            В идеальном мире. В реальном — два часа зарядки, три часа работы. С новым аккумулятором.

            в попытке РОНАВИ РОБОТИКС отщипнуть от этого миллиардного пирога кусочек не вижу ничего плохого.

            Да только в путь. На этом рынке много игроков. Вопрос только — с каким эксклюзивом на него входить? Пока ничего особенного не вижу. Вижу попытку молодого игрока заломить цену «среднюю по рынку», в его понимании. А понимание-то не очень. Ибо:

            Я вас удивлю — некоторые штабелеры (не роботизированные) стоят как автомобиль

            Тут ключевое слово — некоторые. Т. е. модели с особенными характеристиками. Применим ли этот пример к рассматриваемой ситуации? Нет, т.к. представлены рядовые тележки по заоблачному прайсу. Чтоб вам было понятно — представлен ВАЗ по цене бронированного Мерседеса.

            Простите, но — не взлетит.

            Урежьте осетра.

            Начните с головы)

            • -1
              Тимофей Золотых Тимофей Золотых
              18.04.1912:54:21

              Еще раз, я процитировал Ваши слова: […] Которые по сути значат, что

              По сути мои слова значат ровно то, что написано Зачем вы мне доказываете очевидное — то, что подобные роботы используются вообще? Я-то говорю не «вообще», а то, что примеры, которые вы привели — Алибаба и Амазон — в нашем контексте неудачны.

              Это примерно так, как если бы вы разрабатывали Чаборз багги, а в качестве примера ценообразования приводили Бентли и Ламборджини )) Урежьте осетра уж)

              Опять двадцать пять.

              1.Функционал.

              Эта самодвижущаяся тележка не умеет элементарно коробку на коробку поставить и у неё нет манипулятора для вертикальной погрузки на полку. Это только в шашки играть.
              Это критика функционала данного робота. Чем функционал робота РОНАВИ РОБОТИКС отличается в худшую сторону от функционала робота от Амазон?
              Амазон тележки подзаряжаются сколько? 5 минут. А Ronavi Robotics? Два часа.
              У Амазон: зарядка 5 минут каждый час, т. е. на 6 часов работы требуется пол часа зарядки. Это при грузоподъемности порядка 500 кг. У РОНАВИ РОБОТИКС на 6 часов работы — два часа зарядки. Но это при грузоподъемности до 1500 кг. Тупой наброс…

              Приведите конкретные характеристики роботов от Амазон или от любой другой подобной компании, и давайте сравним с РОНАВИ РОБОТИКС.

              2. Цена.

              Я-то говорю не «вообще», а то, что примеры, которые вы привели — Алибаба и Амазон — в нашем контексте неудачны.

              Это примерно так, как если бы вы разрабатывали Чаборз багги, а в качестве примера ценообразования приводили Бентли и Ламборджини

              т.к. представлены рядовые тележки по заоблачному прайсу.

              Когда сравним характеристики роботов РОНАВИ РОБОТИКС с любым другим подобным, жду сравнения цен (конкретные цифры, а не нечто абстрактное, аккумуляторная тележка на роликах — автомобиль, Чаборз — Бентли).

              • 0
                Алексей Алексеев Алексей Алексеев
                18.04.1913:56:23

                К сожалению, Тимофей, не могу позволить себе беседовать с вами далее: это требует времени, а понимания моей позиции с вашей стороны я добиться не смог.

                Это критика функционала данного робота

                Это не о функционале, а о замечании в контексте утверждения разработчика о некоем «уплотнении» хранения. Утверждение непонятное и нелепое.

                Это при грузоподъемности порядка 500 кг. […] Но это при грузоподъемности до 1500 кг.

                Если разраб задумается над этим, много для себя откроет. И, в частности, как часто будет использован «функционал» подъёма лишней тонны, за который Ронави хочет получить нехилого такого осетра -)

                Приведите конкретные характеристики роботов от Амазон

                С указаниями, что мне делать в ближайшие пятнадцать минут, пожалуйста, обращайтесь к начальству. И допуск прихватите.

                Тупой наброс…

                Брысь.

                Доклад закончил -)

                Отредактировано: Алексей Алексеев~13:56 18.04.19
                • -1
                  Vladimir Dyuzhev Vladimir Dyuzhev
                  18.04.1915:52:50

                  Прибежал, надул щёки, безуспешно побросался от одного аргумента к другому, и сдулся.

                  Представитель конкурента, чтоле?

  • 0
    Michael Davidson Michael Davidson
    19.04.1907:11:43

    Прошу специалистов разъяснить мне функционал данного робота. Сам отработал в сфере логистики( в т. ч. складской) более 7 лет и не понимаю, зачем трогать стеллажи? Постоянно менять адресную АВС систему? Её годами не меняют. Паллеты с грузом до 1.5 тонн да, понятно зачем. Вилочные роботы тоже понятно. Автоматические ричтракеры или штабелеры-понятно. Робот для перемещения СТЕЛЛАЖЕЙ(???)-не понятно. Ну если только не на производстве стеллажей для Абибабы или Амазона))))

Написать комментарий
Отмена
Для комментирования вам необходимо зарегистрироваться и войти на сайт,