помоему самым компромисным вариантом былбы робок как сделали на вазе — и недорого и может в автомате вваливать — пусть и всегда адекватно и резковато, но учитывая инертность тушки уазика там это будет не сильно заметно .

Но вот для режима внедор я бы оставил полностью ручное управление даже без ароты актуаторов при выжимен сцепления — то есть сцепление бы неплохо былобы оставить — педальку в смысле. То есть при туплению по городу робот в гавне на ручке хотя хз как лучше это все необходимо тестить искать варианты и алгоритмы работы робота — возможно можно и без педали сцепы просто — при включении полного привода меняется алгоритм работы робота ну, а при понижайке еще раз меняется.