Задумано — как раз с экипажем. В этом случае машина может сразу вступить в бой. А если экипаж десантировать отдельно — то сначала надо эту машину найти, а это время. Десантников при десантировании может по достаточно большому пространству раскидать. Как только появилась техническая возможность обеспечить десантирование с экипажем — так сразу и обеспечили.

НО! Всегда есть но: десантирование закрытом в железном ящике — очень высокая нагрузка на психику бойцов. Далеко не все могут пройти через такое. Поэтому, в общем то, в реальных условиях возможны оба варианта.

P. S. На счет спасения из машины — не знаю, но ИМХО — в ряд ли. Чисто физически не получится в тесной падающей БМД быстро открыть люк и вылезти, имея на себе еще и парашют. Там и так места не особо.

P. P. S. Ниже Lunoxod привел примеры десантирования с экипажем.

Интересно, что ст. лейтенант Маргелов А. В. из который первым десантировался в БМД-1 в 1973 году никто иной, как родной сын тогдашнего командующего ВДВ, Василия Филлиповича Маргелова. Говорят, что Маргелов-старший, который командовал операцией по десантированию, в кармане имел заряженный пистолет, и в случае неудачного десантирования собирался застрелиться…